1、RV 減速器軸承

RV 減速器是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，使用二級減（jiǎn）速和中心圓盤支承結構。具有傳動比大、傳動效率（lǜ）高、運動精度高、回差（chà）小、低振（zhèn）動、剛性（xìng）大和高可靠性等（děng）優點（diǎn），是機器人的（de）“禦用”減速器。減（jiǎn）速器的關鍵在於軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高（gāo）、負載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運轉平穩、安全（quán）可靠（kào）等（děng）優良性能，能在惡劣的工作環（huán）境長期連續工作，並具有高的抗衝擊能力。主要用於機器人、焊接（jiē）變位（wèi）台（翻轉台）、數控機床、精密雷達（dá）驅動控製等要求空間小（xiǎo）、速比大的精密傳動行業（yè）。

該類型軸承主要用作（zuò）減速（sù）器的主軸（zhóu）承，具有（yǒu）較大接觸角，通常為 40°~50°，具有高精度、高剛性，對減速器的力（lì）矩剛性具有重要影響；軸承內外圈（quān）通常不等（děng）高，這一方麵是由於減速器緊湊的結構限製（zhì），避免軸承在安裝過程中（zhōng）出現幹涉，另（lìng）一方麵也是（shì）為了軸承的（de）潤滑與散熱方便；軸承保（bǎo）持架（jià）通（tōng）常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

RV 減速器軸承（chéng）包含：

1.1   薄壁角接觸球（qiú）軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承（chéng），具有較（jiào）大（dà）接觸角，通常為（wéi） 40°~50°，具有高精度、高（gāo）剛性（xìng），對減速（sù）器的力矩剛性具有重要影響；軸承內外圈通常不等高，這（zhè）一方麵是由於減速器緊湊（còu）的結構限製，避免軸承在安裝過（guò）程中出現幹涉，另一方（fāng）麵也是為了軸（zhóu）承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型（xíng）的冠形保（bǎo）持架。

1.2 薄壁深溝球（qiú）軸承

這種軸承（chéng）主要用於減速器（qì）的輸出部分，要（yào）求精度高，輸出穩定。

1.3 薄壁圓錐滾子軸承

這些軸承（chéng）分為曲柄支撐和（hé）主（zhǔ）支（zhī）撐兩種，曲柄支撐帶薄壁錐形滾子軸承通（tōng）常較小（xiǎo），放置（zhì）在曲柄的兩側，起到支撐曲柄的作用。

1.4 圓柱滾子（滾針）及保持架組件

該類（lèi）軸承沒有內外圈，使用時可以將其發展置於曲柄中間部（bù）分部（bù）位，以與之相配套的軸和孔為軸承的內外圈和滾道，起到重（chóng）要（yào）支撐（chēng）曲柄擺線輪的作用，結構非常簡單緊湊。

2、諧（xié）波（bō）減（jiǎn）速器軸承

諧波減速機軸承（chéng）曾經是用於機器人關節傳動的（de）主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現運動傳遞，彈性（xìng）變形大。機器人（rén）的運動（dòng）精（jīng）度因彈性變形引起的較大彈性側隙而受到影響（xiǎng），主（zhǔ）要用於機器人的手臂、手腕或手部。諧（xié）波傳動在傳遞負載時，變形的柔（róu）輪與剛輪齧合（hé）時並非共軛齒（chǐ）廓齧合，保證運動精度壽命低。因此，近年來，在很多高精度機器人傳動中有逐漸被 RV 減速器取（qǔ）代的趨（qū）勢。諧波減速器所需的柔性軸承是其運動的關鍵部件。這種軸（zhóu）承在使用過程中會產生周期性的交變應力，且軸承壁較薄，對軸承材（cái）料和加工製造提出了極高的要求（qiú）。

3、擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒齧合的傳動（dòng）裝置。在（zài）其輸入軸上裝有一個錯位 180°的（de）雙偏心套（tào），在偏心套上裝（zhuāng）有兩個稱為轉（zhuǎn）臂的滾柱軸承，形成 H 機構，該滾柱軸承（chéng）沒有軸承外圈，兩個擺線（xiàn）輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸（zhóu）承外圈及滾道。

除上述三類減速器（qì）之外，還有其（qí）他種類的減速器，如行星減（jiǎn）速器等。工業機器人用減速器要求結構緊湊、輸（shū）出（chū）功率大、傳動鏈短、質量輕並且易於控製等，大量（liàng）應用在工業機器（qì）人減速（sù）器上的主（zhǔ）要還是 RV 減速器和諧波（bō）減速器。